1. 一种车辆防撞智能预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：首先由快速自标定方法进行标定，确定CCD图像传感器坐标系下的坐标转换到像素坐标系下的参数，包含缩放和一个原点的平移；并且获取CCD图像传感器外参数，即为将世界坐标系下的坐标转换到CCD图像传感器坐标系下的参数，包含旋转矩阵R和平移向量t ；

步骤2：通过Bouguet方法进行极线校正，使得两个CCD图像传感器的光轴完全平行；

步骤3：通过双目视觉系统检测车道线，确定本车行驶的车道；再检测行驶车道上的车辆和行人，计算本车与前方车辆的距离，本车与前方行人的距离；选取距离最小值，对距离最近的目标，即碰撞风险最大的目标进行跟踪；

步骤4：在提前测试得到的数据集中，记录了不同基线长度下，对不同距离的目标的测距误差；目标距离越远，测距误差越大；以最近测量距离至测距误差达到2%的距离范围作为某一基线长度下的最佳测距区间；

根据被跟踪的目标的距离，比对数据集，判断是否处于双目视觉系统的最佳测距区间，若处于最佳测距区间则执行步骤5，若不处于最佳测距区间则通过控制模块控制双轴式步进电机（8）运动，使得双目视觉系统的基线长度增加或减少，直到目标重新处于双目视觉系统的最佳测距区间，返回第1步；

步骤5：当双目视觉系统检测到被跟踪的目标因进入弯道，向双目视觉系统共同视场区域边缘运动，从而即将偏离双目视觉系统共同视场区域而导致无法测距，通过控制步进电机通过带传动调整CCD图像传感器（6）摄像头角度，直到使该目标重新处于共同视场区域中心，返回第1步；若被跟踪的目标处于共同视场区域中心，无偏离共同视场区域趋势，执行第6步；

步骤6：根据本车与目标之间的相对距离、相对速度，参考GB∕T 33577-2017推荐性国家标准中报警距离计算公式，智能预警系统自主设定当前状况下的安全距离；

步骤7：当本车行驶到接近安全距离时，控制模块控制报警装置进行预备碰撞报警，预备碰撞报警提前时间通过人为进行调整；当本车不在报警范围时，则返回第3步。