本发明公开了一种模块化仿生移动平台驱动装置,包括底座和对称设置在底座两侧的运动组件,所述运动组件通过对称设置的驱动组件连接在底座两侧,所述驱动组件包括对称安装在底座上的驱动舵机、连接驱动舵机驱动运动组件运动的连接组件。一套驱动装置可以实现陆地行走、水中巡游、转向、下潜、上浮、多节组合变体等功能,结构简单,控制方便,运行稳定。