本发明属于无人驾驶技术领域,公开了一种鸣笛声识别抓拍无人巡逻车及其控制方法,麦克风安装在车体顶部,车体顶部安装有可升降云台总成,可升降云台上端安装有球状声学照相机;车体内部安装有定位装置和LED显示屏,车体前后端安装有摄像头等。高灵敏度麦克风呈阵列安装在车体顶部,可升降云台设置在高灵敏度麦克风阵列中心;球状声学照相机为先进声学照相机,将鸣笛声以图像的方式显现出来,从而丰富关于禁鸣的证据种类。本发明包括鸣笛声识别定位层、环境感知层、决策层、运动控制层;实现在规划路段进行24小时自主巡逻,识别汽车鸣笛声并定位抓拍,实现流动式巡逻监控抓拍;填补了解决灵活区域、灵活时间段等禁鸣问题的空白。