1. 一种无人车声图识别定位变道方法，其特征在于，所述无人车声图识别定位变道方法包括以下步骤：

步骤一，警笛声识别：拾取周围环境的声波后，过滤公路噪声；在对警笛声进行信号增强后，与样本库匹配进行判别；

步骤二，警笛声源定位确认：生成警笛声源坐标，并将生成的警笛声源坐标与云在线特殊车辆系统的定位坐标进行匹配确认；

步骤三，感知记录：在收到特殊车辆确认信息后，将周围环境感知信息与无人车自身信息上传到礼让决策系统层；

步骤四，避让决策：进行环境划分后，基于所处环境，通过行为决策网络获取被控无人车动作策略。

2. 如权利要求1所述无人车声图识别定位变道方法，其特征在于，步骤一中，所述警笛声识别，包括：

通过声音采集装置的拾音单元拾取周围环境的声波；噪声过滤模块加一个截止频率为500Hz和2000Hz的带通滤波器，从而最大限度过滤公路噪声；声音预处理模块对警笛声使用谱减法进行信号增强后，警笛声识别匹配模块将其与样本库匹配进行判别。

3. 如权利要求1所述无人车声图识别定位变道方法，其特征在于，步骤二中，所述警笛声源定位确认，包括：

在警笛声识别系统判断警笛声后，通过传声器阵列的声源信号接收模型生成警笛声源坐标，并将此坐标与云在线特殊车辆系统的定位坐标进行匹配确认，若匹配成功，则确认其为特殊车辆。

4. 如权利要求1所述无人车声图识别定位变道方法，其特征在于，步骤三中，所述感知记录，包括：

在收到特殊车辆确认信息后，将周围环境感知信息与无人车自身信息上传到礼让决策系统层，并从此刻开始摄像记录周围车辆信息，在感知到特殊车辆从无人车前方通过后5s结束摄像；避让后将信息上传至对应的管理机构，作为车辆避让特殊车辆违章处理的证据，从而无需避让车辆的驾驶人主动证实。

5. 如权利要求1所述无人车声图识别定位变道方法，其特征在于，步骤四中，所述避让决策，包括：

通过感知记录层获取的感知数据进行环境划分；基于所处环境，通过行为决策网络获取被控无人车动作策略；当特殊车辆通过自身5s后结束避让决策。

6. 如权利要求1所述无人车声图识别定位变道方法，其特征在于，步骤四中，所述环境，包括行驶于特殊车辆所在车道、行驶于特殊车辆临近车道、行驶于其它车道和驻车于交叉路口且在特殊车辆所在车道；

其中，若行驶于特殊车辆所在车道，则向临近的车道变道；若为多车道，则向低速车道变道；

若行驶于特殊车辆临近车道，则开启警示灯，减速行驶；若有其它车辆向本车道变道，则优先礼让；

若驻车于交叉路口且在特殊车辆所在车道，若前方无车辆，则向前行驶出候车区并向左前方45度角候车；

若行驶于其它车道，则维持原先决策。

7. 一种实施权利要求1~6任意一项所述无人车声图识别定位变道方法的无人车声图识别定位变道系统，其特征在于，所述无人车声图识别定位变道系统，包括警笛声识别层、警笛声源定位确认层、感知记录层以及避让决策层；

其中，所述警笛声识别层，由声音采集装置、噪声过滤模块、声音预处理模块与警笛声识别匹配模块组成，用于通过声音采集装置的拾音单元拾取周围环境的声波；噪声过滤模块加一个截止频率为500Hz和2000Hz的带通滤波器，从而最大限度过滤公路噪声；声音预处理模块对警笛声使用谱减法进行信号增强后，警笛声识别匹配模块将其与样本库匹配进行判别；

所述警笛声源定位确认层，用于在警笛声识别系统判断警笛声后，通过传声器阵列的声源信号接收模型生成警笛声源坐标，并将此坐标与云在线特殊车辆系统的定位坐标进行匹配确认，若匹配成功，则确认其为特殊车辆；

所述感知记录层，用于在收到特殊车辆确认信息后，将周围环境感知信息与无人车自身信息上传到礼让决策系统层，并从此刻开始摄像记录周围车辆信息，在感知到特殊车辆从无人车前方通过后5s结束摄像；避让后将信息上传至对应的管理机构，作为车辆避让特殊车辆违章处理的证据；

所述避让决策层，用于通过感知记录层获取的感知数据进行环境划分；基于所处环境，通过行为决策网络获取被控无人车动作策略；当特殊车辆通过自身5s后结束避让决策。

8. 一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

通过声音采集装置的拾音单元拾取周围环境的声波；噪声过滤模块加一个截止频率为500Hz和2000Hz的带通滤波器，从而最大限度过滤公路噪声；声音预处理模块对警笛声使用谱减法进行信号增强后，警笛声识别匹配模块将其与样本库匹配进行判别；在警笛声识别系统判断警笛声后，通过传声器阵列的声源信号接收模型生成警笛声源坐标，并将此坐标与云在线特殊车辆系统的定位坐标进行匹配确认，若匹配成功，则确认其为特殊车辆；

在收到特殊车辆确认信息后，将周围环境感知信息与无人车自身信息上传到礼让决策系统层，并从此刻开始摄像记录周围车辆信息，在感知到特殊车辆从无人车前方通过后5s结束摄像；避让后将信息上传至对应的管理机构，作为车辆避让特殊车辆违章处理的证据，从而无需避让车辆的驾驶人主动证实；通过感知记录层获取的感知数据进行环境划分；基于所处环境，通过行为决策网络获取被控无人车动作策略；当特殊车辆通过自身5s后结束避让决策。

9. 一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

通过声音采集装置的拾音单元拾取周围环境的声波；噪声过滤模块加一个截止频率为500Hz和2000Hz的带通滤波器，从而最大限度过滤公路噪声；声音预处理模块对警笛声使用谱减法进行信号增强后，警笛声识别匹配模块将其与样本库匹配进行判别；在警笛声识别系统判断警笛声后，通过传声器阵列的声源信号接收模型生成警笛声源坐标，并将此坐标与云在线特殊车辆系统的定位坐标进行匹配确认，若匹配成功，则确认其为特殊车辆；

在收到特殊车辆确认信息后，将周围环境感知信息与无人车自身信息上传到礼让决策系统层，并从此刻开始摄像记录周围车辆信息，在感知到特殊车辆从无人车前方通过后5s结束摄像；避让后将信息上传至对应的管理机构，作为车辆避让特殊车辆违章处理的证据，从而无需避让车辆的驾驶人主动证实；通过感知记录层获取的感知数据进行环境划分；基于所处环境，通过行为决策网络获取被控无人车动作策略；当特殊车辆通过自身5s后结束避让决策。

10. 一种信息数据处理终端，其特征在于，所述信息数据处理终端用于实现如权利要求7所述无人车声图识别定位变道系统。